Der Firmengründer Peter Esser begann 1958 als Techniker bei der Anker-Werke AG in Bielefeld und arbeitete bis 1976 als alleinverantwortlicher Bezirkstechniker im Kundenservice.

In diesem Jahr, unmittelbar nach dem Konkurs der Anker-Werke, gründete er mit seiner Frau die Firma Esser Registrierkassen und konnte so seine alten Kunden weiter betreuen.

1979 übernahm er für den Bereich Mönchengladbach die Fachhandelsvertretung für elektronische Sharp Registrierkassen.

Seit 1989 wurde Peter Esser von seiner Tochter Verena tatkräftig unterstützt.

1990 wurde das neue Büro-, Ausstellungs- und Werkstattgebäude im Wickrather Gewerbegebiet bezogen.

Seit 1994 vertritt die Firma Esser Registrierkassen auch die Produkte der Vectron Systems AG aus Münster und bietet Kommunikationssoftware für Kassensysteme sowie POS und Bildschirmkassen an.

Im Januar 1998 wurde die Firma zur GmbH umgewandelt und die Tochter von Herrn Esser, Verena Witte, übernahm die Firma als geschäftsführende Gesellschafterin.